Учеными из Санкт-Петербургского государственного электротехнического университета (ЛЭТИ) проведено испытание разработанного ими корреляционного фильтра, служащего для обработки данных, которые были получены в процессе лазерного сканирования. Такой способ, как показала практика, позволяет в значительной мере высвободить вычислительные ресурсы робота для анализа информации и решения других задач.
Сообщается, что разработчиками предложен алгоритм фильтрации лазерных сканов с лидаров, основанный на соответствии сканов друг другу. Благодаря новому методу можно в значительной степени сократить среднее время обработки информации и повысить производительность робота за счет оптимизации затрат его вычислительных ресурсов.
Известно, что учёные разработали специальные формулы, позволяющие адаптировать фильтр к конкретному роботу с известной скоростью и характеристиками лидара, а также предложили при движении в помещении использовать детектор коридоров.
Данную методику можно использовать для улучшения производительности автономных роботов.
Проведённое тестирование показало, с ним роботы намного быстрее обрабатывают информацию и, как следствие, быстрее выполняют функции, которые в них заложены.
«Эксперименты показали, что предложенный алгоритм фильтрации работает значительно быстрее, чем имеющиеся алгоритмы сопоставления сканов (5,9⋅10-5 с для фильтрации, 12,9⋅10-3 с для совмещения сканов vinySLAM). Данный метод позволяет более чем на 40% сэкономить время обработки сканов, а также высвободить вычислительные ресурсы для решения других задач», – делятся специалисты.
Подробнее о проведённом исследовании можно прочитать в журнале Robotics and Autonomous Systems.
